Débito prescrito não pode ser cobrado nem em Juízo, nem fora dele

Não pode haver cobrança de débito prescrito.
Quando o credor deixa de exercer seu direito de cobrar seu crédito, dentro do prazo estipulado em lei, perde o direito de fazer a cobrança, pois esse crédito será considerado prescrito, ou no popular, caduco.
Isso significa que agora não pode mais haver qualquer cobrança ao devedor, ainda que extrajudicialmente, mesmo assim, o credor não está obrigado a dar quitação de dívida não paga. Esse é o entendimento estabelecido pelo Superior Tribunal de Justiça ao julgar o REsp 2.088.100-SP.
Entenda mais:
O devedor não pode ser cobrado em juízo, nem fora dele, ou seja, se for reconhecida a prescrição, que é a perda do direito de exercer a pretensão para exigir o pagamento de débito.
Se a pretensão é o poder de exigir o cumprimento da prestação, uma vez paralisada em razão da prescrição, não será mais possível exigir o referido comportamento do devedor, ou seja, não será mais possível cobrar a dívida.
Logo, o reconhecimento da prescrição da pretensão impede tanto a cobrança judicial quanto a cobrança extrajudicial do débito, pois não há “duas pretensões”, uma veiculada por meio do processo e outra veiculada extrajudicialmente. Independentemente do instrumento utilizado, trata-se da mesma pretensão. Uma vez prescrita, resta impossibilitada a cobrança da prestação.
Nessas situações, não há que se falar em pagamento indevido, nem sequer em enriquecimento sem causa, nos termos do art. 882 do Código Civil, uma vez que o direito subjetivo (crédito) continua a existir. O que não há, de fato, é a possibilidade de exigi-lo.